Los datos más antiguos referentes al poblamiento de Singra corresponden a la Edad de Bronce, época durante la que se ocupan los yacimientos de La Retuerta, Los Cabezos I, Los Cabezos II y Cerro tras el Castillo. En todos los casos se trata de asentamientos de pequeña entidad con escaso material recuperado. De época ibérica son los niveles inferiores del antiguo castillo medieval, con lo que todo apunta a que la construcción de la fortaleza pudo ocultar los restos de un asentamiento íbero anterior. También vinculada a la ocupación ibera se hayo en el casco urbano de la localidad una necrópolis datada en torno al siglo III a.c.
La primera noticia escrita de los orígenes de Singra se remontan a 1124, fecha en la que Alfonso I de Aragón cede la localidad al Monasterio de San Juan de la Peña. Por lo tanto, cabe presuponer de su existencia años antes. En 1128, nuevamente Alfonso I cede, en este caso el castillo de Singra, al Monasterio de Montearagón, confirmando Alfonso II esta donación en 1182.
Singra perteneció a la Comunidad de Aldeas de Daroca, integrada en la sesma del río Jiloca, al menos desde 1414, primera fecha en la que se tiene conocimiento de este hecho. Una vez disuelta la Comunidad pasó a pertenecer sucesivamente en la sobrecullida de Daroca (1488-1495), a la vereda de Daroca (1646) y al corregimiento de Daroca (1711-1833). En 1785 pasa de ser considerada aldea a lugar, rango que mantiene hasta 1834, año en el que se constituye como Ayuntamiento, primero del partido judicial de Albarracín y, a partir de 1965 del de Teruel.